该冲床自动化上下料生产线用单工序的冲床压力机、液压机，主体配套采用5台机器人，每台机器人配有对应的搬运夹具（吸盘）、1套上料涂油系统、1套下料流水线、1套控制系统等构成。

2、动作说明：

1) 人工将原板料放入料架，堆叠500mm高，送入第一序的入料台，人工送到位；

2) 入料架将一片毛坯件放入涂油位置，涂油设备按指定路径涂油；同时将一片涂好油的毛坯件推出至指定位置；

3) 第一台搬运机器人从涂油推出位置取出毛坯件放入液压机；

4) 冲压完成后，第二台搬运机器人再从液压机取走工件放到第二台液压机；

5) 冲压完成后，第三台搬运机器人再从第二台液压机取走工件和边角料，边角料放入废料箱，工件放到第一台压力机；

6) 液压机冲压完成后；第四台搬运机器人再从第一台压力机取走工件放到第二台压力机，

7) 第二台压力机冲压完成后，第5台搬运机器人再从压力机取走工件放到下料流水线；

8) 人工将成品从下料流水线取走。